目前国内无人驾驶达到什么水准？美国到底领先中国多少？

一线奋战无人驾驶也有些年头了，切身的体会，几年前还会天马行空的畅想，这些年开始严肃对待这个问题。这个问题的回答有个基本思路，必须从商业逻辑->研发战略->核心供应链->

驶行市场巨大

据美国市场统计：3 万亿英里的行驶里程x每英里 0.1 美元的成本 = 每年 3000 亿美元的营收，在共享运输这样的背景下，类似Uber、Lyft 和滴滴这样的先行者，总计估值已经高达 1100 亿美元，基本相当于美国汽车三巨头通用、福特和克莱斯勒的市值之和。

共识四：城市发展将会在远期支撑自动驾驶

未来 20 年内大量的交通基础设施都将支持自动驾驶。什么专用道路标识，V2X，5G,高精度地图，边缘计算设备等等等等。也许现在的设施差了些，未来为了安全一定会改变。

共识五：谁强谁弱不重要，满足市场需求才是最重要的。

这是一个最重要的问题，回答这个问题我认为实际上是两种划分：

1.所有权划分

未来消费者到底会将汽车看做是私人物品还是服务供应商，这关乎一个商业模式的问题。

2. 使用空间划分

是开放道路，半封闭道路，还是封闭道路（这种不应该算作自动驾驶领域），开放和半封闭道路的参与者有很大区别

我认为，自动驾驶是早晚的事，现在看来，自动驾驶的普及速度比预想的还要快。

自动驾驶一旦大规模普及，很多功能将会成为现实，比如：车辆可以像动车一样编组运行以实现同步高速度的交通，车与车之间的通讯和交互可以实现高效的通行效率和极低的事故率，甚至不需要红绿灯及各种复杂的交通标志标线系统，总体的交通效率和安全性将大大提高，是革命性的。

用不了多久，就会有人说：“开车这么危险的事情，以前竟然让人去做，这简直太吓人了，不可想象。”，当然“女司机”这个说法可能也要退出历史舞台了。

很多朋友担心交通基础设施以及法律责任等问题，我觉得这点不用太担心，自动驾驶普及的过程，也是相关的交通技术设施和法律不断完善的过程。

今天主要分析一下自动驾驶的技术层面，其他相关的道路设施及法律责任等问题在这里不讨论了。

首先简单说一下自动驾驶的原理。

所有的控制系统都是由传感器、控制器和执行器组成的，从这个角度上讲，自动驾驶原理其实和人工驾驶是一样的，我们用眼睛观察路况，而自动驾驶则是使用激光雷达、超声波雷达、摄像头、GPS等传感器来观察路况确定位置。我们用大脑做判断，自动驾驶当然就是用电脑作为控制器来判断。然后我们通过手脚控制车辆方向盘、加速和刹车，自动驾驶也是根据电脑的输出直接去控制车辆。

看上去很简单，但是要深入分析的话，特别是汽车这么危险的东西，要想保证自动驾驶的可靠性的话，其实非常复杂。

传感器方面，激光雷达和超声波雷达当然都是用来测距的，理想状态下车辆可以探测到周围所有的障碍物并算出这些障碍物的距离，但是实际上，这些障碍物很可能会被误判，比如风中飞舞的塑料袋会被判断为障碍物，甚至雨滴有可能被认为是障碍物。摄像头更不用说了，单目或多目摄像头利用计算机视觉让自动驾驶汽车实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、近距离低速障碍物等，同时加上与道路基础设施以及云端数据库的通信，实现诸多功能。但是，今年特斯拉自动驾驶出现的死亡事故很大程度上与摄像头有关系。在逆光和大光比的情况下，摄像头的分辨能力就降低了，当然还有低照度情况，这个受限于当前的图像传感器技术，懂摄影的朋友都会知道，机器视觉本来就是一个复杂的东西，同时摄像头有可能被灰尘、眩光等各种不利因素影响，所有从可靠性上讲，依然存在很多问题。当然除了这些判断路况的传感器，汽车还有车速、加速度、转角度等各种传感器。

控制中心方面，接收这么多传感器的信息，进行分析处理，得出控制策略，下达控制指令，并且这个过程必须实时，所以控制中心必须具备高性能的实时运算能力。就硬件来说，自动驾驶的过程可容不得死机，所以一般硬件都要用满足高可靠性高性能的实时运算。就软件来说，算法就太重要了，自动驾驶的软件算法必须实现路径规划、躲避障碍物、加速度控制、姿态控制等等多种功能，但是目前并没有哪种控制方式能实现完美的无人驾驶，很多时候厂家都会采用多种方式共同处理，比如模糊控制配合遗传算法、深度学习等等。作为也写了好多控制软件的答主来说，感觉这句话说的真是太对了：“99%的情况使用1%的代码就可以应付，而剩下的1%的情况需要用99%的代码去处理。”

执行器方面，一旦得到了控制指令，让汽车去执行，这一部分就目前来说还算是不错的，特别是电动车。电动机极高的效率、优良的调速性能、宽泛的调速区间决定了电动车更容易实现自动驾驶，而普通汽车经过多年的发展，其发动机自动控制系统、自动变速箱、电子制动等系统的控制也已成熟，ESP、TCS、定速巡航、自适应巡航等系统也已经广泛使用，与自动控制系统对接并不麻烦。

预计2020年投入使用。就是数量，美军战斗机服役架次在6000架，中国在1500架左右，美国在20年前就已经有了。航空科技也是如此。

在科技上，不好衡量。比如航天科技，我们计划2025年左右登月，美国在50年前就已经登月了。我们正要做空间站。比如航母，我们1艘，美国装备的是第四代战斗机，咱们和他们不是一个时代的武器，差距也较大。这还是数量，技术水平相当于美国50年代水平在经济总量上